初心者です

主さんへ
タンクも大切ですがDPS（攻撃手）を育てる事をおすすめします。
主さんの感じなら物理ならケイラ、魔法ならサトリですかね。
ヨルガン（サポート）は物理でも魔法でも合わせれるのでお勧めです。
主さんの挙げておられるキャラでいくと私なら
オーロラ、サトリ、ヨルガン、セレステ、マーサですね。
オーロラは育てるのにめちゃくちゃお金がかかります…。（晩成型です）
アスタロス（タンク）、お勧めですよ。装備を紫まで上げると第4スキルが解放されますのでとても役に立ちます。2ndパーティーのタンクも必要になってくると思うので私はアスタロスの方がいいのではと思います。
グリフやスキンを投資する時も
タンク3割：ＤＰＳ5割：その他2割くらいで私は割り振ってました。
キャンペーンを攻略していくうちに物理も必要になるかもしれないので
余裕があればケイラ育成ですかね。ケイラにはセバスチャンとジェットが必須になってきますが…。長い道のりですが頑張ってください！わかる範囲でアドバイスさせていただきます。

育成について、
サトリとヨルガンはソウルストーンが揃い次第、育成始めようと思います！
が、ガラハットはどうなんでしょう？
色々調べてみると中盤までは使えるけど、後半になると使えなくなるとか…
できるだけ課金しないでいきたいので、無駄のないようにしたいのですが、後々他のキャラを育成しようと思っても間に合う(石類とかゴールドとか)のでしょうか？
その辺が少し不安でして。

ya-su（モバイル版です） さんとは違う切り口で。
このゲーム、ヒーローの☆は基本的に６です（アリーナ上位では普通に）そうなると無課金で上げにくいのはマーサとセレステかな？長くやっているとわかりますが商店で買えるヒーローは意外とすぐに(？)６になります。逆にキャンペーンでしか手に入らないのは時間がかかります。供給のないアラクネとかセレステとかは年に１~2回のイベントでしか増えないです。（デイリーの箱から出たっけか？）
自分はヘリオスを一日６ミッションやってますが半年かかってようやく☆６になりそうです。課金額を減らすのであれば今ある資源を５キャラに絞りましょう。アリーナで上位になれば毎日少しづつエメラルドが手に入り装備やアーティファクトなども買えるようになります。